·
Robot
GEFanuc M-6iB (Fig. 1)
o
Peso:
138 kg
o
Capacidad
de carga: 6 kg
o 6
grados de libertad
§ 3
grados mayores
§ 3
grados menores
o 2
motores (J1 y J2)
§ 1.4
KW
§ 4000
rpm
§ 6.4
A
o 2
motores (J3 y J4)
§ 0.5
KW
§ 5000
rpm
·
Controlador (Fig. 2)
o Controlador
Tamaño i/A
o Sistema
R-30iA
o Componentes
§ Interruptor
principal (Fig.6)
§ Selector
de llave remoto/local “REMOTE/LOCAR” (Fig. 2a)
§ Botón/luz
de restauración de fallas “FAULT/RESET” (Fig. 2a)
§ Botón
de inicio de ciclo “CYCLE/START” (Fig. 2a)
§ Botón
de presión de paro de emergencia “E-STOP” (Fig. 2a)
§ Luz
de fallo “FAULT” (Fig. 2a)
§ Luz
de encendido “POWER” (Fig. 2a)
§ Medidor
de horas (Fig. 2a)
§ Puerto
de comunicación RS-232 (Fig. 2b)
§ Puerto
USB (Fig. 2b)
·
TP (Fig. 3)
o Componentes
principales
§ Botones
Controladores ejes (Fig. 3a)
§ Deadman
switch (Fig. 3b)
§ BotonesShift’s (Fig. 3c)
§ Botones
Funciones Teach (Fig. 3d)
§ Botones Cursor, DISP, STEP, ENTER, RESET
(Fig. 3e)
§ Selector “OFF/ON” (Fig. 3f)
B. Encendido/apagado seguro del Robot
I.
Encendido
i. Ninguna persona deberá encontrarse frente al brazo del Robot.
ii. Energizar el equipo
iii.
Colocar el cable
de de control del Controlador al TP (Fig. 4)
i.
Una vez que el equipo se encuentre encendido
deshabilitar los paros de emergencia.
I.
Apagado
i.
Llevar el robot a una posición segura
ii.
Activar paro de emergencia del TP y/o
controlador
iii.
Girar interruptor principal a posición “OFF”
iv.
Quitar cable de control del TP
C. Manipular el Robot utilizando el TP
I.
Una vez que el equipo se encuentra encendido es
necesario deshabilitar el paro de emergencia del TP y/o controlador.
II.
Para habilitar el robot (sacarlo del modo de
falla) es necesario hacer la siguiente rutina
i.
El selector “REMOTE/LOCAL” debe estar
posicionado en “T1” o “T2” (los estudiantes comenzarán trabajando en el modo
“T1” en el proceso de familiarización)
ii.
El Selector “ON/OF” del TP deberá encontrarse en
posición “ON”
iii.
Paro de emergencia del TP y/o controlador
deberán estar deshabilitados
iv.
Presionar el “Deadman Switch” en la posición
intermedia (es necesario que este botón esté siempre en esta posición para
tener habilitado el robot).
v.
Presionar en el TP y/o controlador el botón
“RESET”
III.
Comenzar a utilizar el robot en movimiento
“JOINT” (movimiento individual del robot por cada uno de sus grados de
libertad)
i.
El robot deberá estar habilitado (Sección C-II)
ii.
El alumno deberá localizar el botón “COORD”
(Fig. 7) en el TP y presionarla hasta que aparezca en la esquina superior
derecha de la pantalla del TP la leyenda “JOINT”
iii.
Presionar el botón “SHIFT” y comenzar a
presionar cada uno de los botones de los ejes. Comenzando con los ejes mayores
(1-3) y pasando a los ejes menores (4-6)
iv.
Aumentar la velocidad de movimiento con el botón
“SHIFT” y los botones de incremento de velocidad (Fig. 8). (El incremento
aparecerá en la esquina superior derecha de la pantalla del TP)
IV.
Comenzar a utilizar el robot en movimiento
“WORLD” (movimiento individual del robot por cada uno de sus planos)
i.
El robot deberá estar habilitado (Sección C-II)
ii.
El alumno deberá localizar el botón “COORD” en
el TP y presionarla hasta que aparezca en la esquina superior derecha de la
pantalla del TP la leyenda “WORLD”
iii.
Presionar el botón “SHIFT” y comenzar a
presionar cada uno de los botones de los ejes. Comenzando con los ejes mayores
(1-3) y pasando a los ejes menores (4-6)
i.
Aumentar la velocidad de movimiento con el botón
“SHIFT” y los botones de incremento de velocidad.
V.
Llevar el robot a posición “cero”
i.
El robot deberá estar habilitado (Sección C-II)
ii.
El estudiante decidirá por medio de qué
movimiento llevará el robot a la posición “cero”
iii.
Se deberá ajustar las marcas de cada uno de los
ejes para llevar el robot a esta posición.
VI.
Visualización de posición
i.
El alumno deberá localizar y presionar el botón
“POSN” (Fig. 9)
ii.
Se desplegará en pantalla la posición del robot.
iii.
Presione “F2” (Fig. 10) para ver las coordenadas
de modo “JOINT” (unidades en grados)
iv.
Presione “F4” (Fig. 11) para ver las coordenadas
de modo “WORLD” (unidades en milímetros)
D. Crear y probar un programa desde el TP
I.
Presionar el botón “SELECT”
i.
La ventana que aparece en el TP es la venta
principal de los programas del robot. (En cualquier momento que se apriete el
botón “SELECT” se desplegará esta ventana)
II.
Presionar el botón “F2” (“CREATE”)
i.
En la pantalla del TP aparecerá la opción para
el nombre del programa.
ii.
Utilizar el cursor para decidir el modo de
ingreso (Words, Upper case, Lower Case, Options)
iii.
Una vez ingresado el nombre presionar “ENTER” y
se regresa a la pantalla principal de programa
III.
Localizar el programa creado y presionar “ENTER”
i.
Una vez dentro de la ventana de este programa se
procede con la inserción de líneas de trabajo.
i.
Presionar botón selector “NEXT” (Fig. 12) hasta
encontrar en la esquina inferior derecha de la pantalla la opción “[EDCMD]” y
seleccionar “INSERT”. (El botón “PREV” sirve para regresar las opciones. Fig.
13)
ii.
Comenzar a grabar puntos.
i.
Llevar el robot al punto P1 deseado
ii.
Presionar botón “NEXT” hasta encontrar en la
esquina inferior izquierda de la pantalla la opción “[INST]” y seleccionar modo
de ingreso.
1.
J P[]
100% FINE : En este modo de ingreso el robot hará el movimiento interpolar
punto a punto siguiendo las coordenadas establecidas, generando en algunas
ocasiones movimientos con arcos.
2.
J P[]
100% CNT 100 : El robot hará el movimiento interpolar acercándose a los
puntos establecidos sin llegar a éstos. El postfijo después de CNT declara el
nivel en porcentaje de cercanía que hará a los puntos. Este porcentaje será
inversamente proporcional a la velocidad de trabajo establecido.
3.
L P[]
100% FINE : El robot hará el movimiento interpolar punto a punto de manera
lineal, siempre trazando una línea recta.
4.
L P[]
100% CNT 100 : El robot hará el movimiento interpolar acercándose a los
puntos establecidos sin llegar a éstos. El postfijo después de CNT declara el
nivel en porcentaje de cercanía que hará a los puntos. Este porcentaje será
inversamente proporcional a la velocidad de trabajo establecido.
iii.
Si se quiere hacer el cambio de un tipo de
movimiento, con el cursor se debe mover a la línea deseada. Dentro de esta
línea colocarse en el tipo de movimiento “LINEAR L P[]”, “JOINT J P[]”,
“CIRCULAR C P[]”, y posteriormente
seleccionar con “F3” la opción “CHOICE” y seleccionar el deseado
1.
C P[2]
P[3] 100 mm/seg FINE: El robot hará un movimiento de interpolación
circular definido por 3 puntos (se trazará un arco). El inicio del arco será el
punto previo marcado a la instrucción C
P[], siendo P[2] el punto
intermedio del arco, mientras P[3] punto
final del mismo.
iv.
Presionando el botón “SHIFT” presionar el
selector “F5” cuando en pantalla esté desplegada la opción “TOUCHUP”. Esta
operación hará la grabación del punto.
v.
Presionando el botón “SHIFT” presionar el
selector “F1” cuando en pantalla esté desplegada la opción “POINT”. Esta
operación hará la inserción del movimiento con el punto grabado en el punto
anterior.
vi.
Repetir esta opción con todos los puntos
deseados. Nota: Es importante grabar una
cantidad mínima de puntos necesarios para evitar una colisión, ya que el robot
hará una interpolación entre los puntos marcados.
iii.
Insertar instrucciones especiales
i.
Presionar botón “NEXT” hasta que aparezca en
pantalla la opción “[INST]”, el cual nos mostrará un listado de opciones, entre
las más comunes
1.
WAIT: Espera que transcurra cantidad de tiempo
para ejecutar la siguiente instrucción.
2.
JMP/LBL: Ejecuta un salto a una etiqueta /
Inserta una etiqueta
3.
IF/SELECT: Espera que se cumpla una condición
para realizar la instrucción
4.
MACRO: Se inserta un programa Macro dentro de
nuestro programa
5.
I/O: Permite ingresar salidas y entradas
externas.
IV.
Probar un programa
i.
Presionar botón “SELECT”
i.
Buscar programa deseado y presionar “ENTER”
ii.
Ejecutar programa corrido desde el principio
i.
Con el cursor moverse hasta la línea 1.
ii.
Presionando el botón “SHIFT” presionar botón
“FWD” (Fig. 14)
iii.
Ejecutar programa corrido en líneas intermedias
i.
Con el cursor colocarse sobre la línea deseada
ii.
Presionando el botón “SHIFT” presionar botón
“FWD”
iii.
Aparecerá leyenda de que se encuentra en un
línea intermedia, presionar “ENTER” cuando se tenga seleccionado “OK”. Nota: tener cuidado de la línea a ejecutar,
ya que el robot puede colisionar si los puntos son muy extremos.
iv.
Presionar nuevamente botón “FWD”
iv.
Ejecutar programa paso a paso desde el principio
i.
Presionar botón “STEP”
ii.
Con el cursor colocarse sobre la línea 1
iii.
Presionando el botón “SHIFT” presionar botón
“FWD” (Se ejecutará únicamente la línea seleccionada)
iv.
Hacer el paso anterior tantas veces se quieran
correr las líneas
v.
Ejecutar programa paso a paso desde líneas
intermedias
i.
Presionar botón “STEP”
ii.
Con el cursor colocarse sobre la línea deseada
iii.
Presionando el botón “SHIFT” presionar botón
“FWD”
iv.
Aparecerá leyenda de que se encuentra en un
línea intermedia, presionar “ENTER” cuando se tenga seleccionado “OK”. Nota: tener cuidado de la línea a ejecutar,
ya que el robot puede colisionar si los puntos son muy extremos.
v.
Presionar “FWD” tantas veces se quieran correr
las líneas
E. Editar programas de TP en modo de enseñanza “Teach”
Este inciso ayudará al alumno a realizar cambios
sobre programas ya guardados.
I.
Presionar botón “SELECT” y buscar programa
deseado. Presionar “ENTER” sobre el programa.
II.
Para cambiar tipos de movimientos seguir paso Sección D.III.ii.iii
i.
Si se requiere cambiar porcentaje de velocidad y
tipo de movimiento FINO o CONTINUO, con el cursor se tiene que posicionar sobre
el parámetro deseado y teclear el nuevo parámetro.
III.
Para copiar y/o añadir instrucciones
i.
Presionar “NEXT” hasta que en esquina inferior
derecha aparezca “[EDCMD]”.
i.
COPY: Copia líneas deseadas
1.
LOGIC: Pega la(s) línea(s) tal como se copió, no
graba las posiciones y deja los números de posición en blanco.
2.
POS_ID: Pega la(s) línea(s) tal como se copió,
mantiene los números de posición original
3.
POSITION: Pega la(s) línea(s) tal como se copió,
graba las posiciones pero reenumera los números de posiciones.
ii.
INSERT: Inserta líneas
