Programacion de Robot Mitsubishi

A. Reconocimiento de equipo

                Al realizar esta práctica el alumno tendrá un conocimiento general del equipo de trabajo.

·         Robot Mitsubishi RV-2AJ (Fig. 1)

o   Peso: 17 kg

o   Capacidad de carga: 2 kg

o   5 grados de libertad

§  3 grados mayores

§  2 grados menores

o   3 motores (J1, J2 y J3)

§  50 W

o   2 motores (J5 y J6)

§  50 W

·         Controlador (Fig. 2)

o   Controlador Melfa CR1-571

o   Componentes Panel de operador (Fig. 2)

§  Interruptor “POWER”

§  Botón “START”

§  Botón “STOP”

§  Botón “RESET”

§  Botón “EMG. STOP”

§  Interruptor “REMOVE T/B”

§  Botón “CHNG DISP”

§  Botón “END”

§  Botón “SVO ON”

§  Botón “SVO OFF”

§  Pantalla “STATUS NUMBER” 

§  Conector “TB”

§  Conector computador “RS-232C”

§  Interruptor “MODE”

§  Botones “UP/DOWN”

·         TP (Fig. 3)          

o   Componentes principales

§  Botones Controladores ejes (Fig. 3a)

§  Deadman switch (Fig. 3b)

§  Botón “SVO ON / MOVE” (Fig. 3c)

§  Botón “ERROR RESET” (Fig. 3d)

§  Selector “DISABLE/ENABLE” (Fig. 3e)

§  Botón “EMG. STOP” (Fig. f)

B. Encendido/apagado seguro del Robot

        I.            Conectar TP con controlador apagado

                    i.            El instructor debe estar presente durante la operación del Robot

                   ii.            Ninguna persona deberá encontrarse frente al brazo del Robot.

                 iii.            Confirmar que el controlador se encuentre apagado.

                 iv.            Conectar el conector del cable “T/B” al conector “TB” del controlador.

                  v.            Asegurase que el interruptor “REMOVE T/B” del controlador no esté presionado.

                 vi.            Posicionar el Selector “DISABLE/ENABLE” del TP en posición “ENABLE”

               vii.            Encender el controlador.

      II.            Conectar TP con controlador encendido

                    i.            Colocar el selector “DISABLE/ENABLE” del TP en posición “DISABLE”

                   ii.            Asegurarse que el interruptor “REMOVE T/B” del controlador esté en posición retraída.

                 iii.            Conectar el conector del cable “T/B” al conector “TB” del controlador.

                 iv.            Presionar el interruptor “REMOVE T/B” del controlador (Debe quedar en posición extraída). El LED dejará a parpadear y se emitirá una alarma sonora.

                  v.            Posicionar el Selector “DISABLE/ENABLE” del TP en posición “ENABLE”

                 vi.            Presionar el botón “RESET” del TP y/o controlador.

    III.            Desconectar TP con controlador apagado

                    i.            Apagar controlador

                   ii.            Colocar el selector “DISABLE/ENABLE” del TP en posición “DISABLE”

                 iii.            Presionar el interruptor “REMOVE T/B” del controlador (Debe quedar en posición retraída).

                 iv.            Desconectar el cable “T/B” al conector “TB” del controlador.

   IV.            Desconectar TP con controlador encendido

                    i.            Colocar el selector “DISABLE/ENABLE” del TP en posición “DISABLE”

                   ii.            Presionar el interruptor “REMOVE T/B” del controlador (Debe quedar en posición retraída). El LED comenzará a parpadear y se emitirá una alarma sonora

                 iii.            Desconectar el cable “T/B” al conector “TB” del controlador 5 segundos después de haber realizado el paso anterior. El LED se apagará.

                 iv.            Apagar Controlador.

C. Manipular el Robot utilizando el TP

        I.            Una vez que el equipo se encuentra encendido es necesario deshabilitar el paro de emergencia del TP y/o controlador.

      II.            Para habilitar el robot (sacarlo del modo de falla) es necesario hacer la siguiente rutina

                                 i.            El TP deberá estar conectado al controlador y este último encendido.

                               ii.            El Selector “ENABLE/DISABLE” del TP deberá encontrarse en posición “ENABLE”

                              iii.            Paro de emergencia del TP y/o controlador deberán estar deshabilitados

                             iv.            Presionar en el TP y/o controlador el botón “RESET”

    III.            Comenzar a utilizar el robot en movimiento “JOINT” (movimiento individual del robot por cada uno de sus grados de libertad)

                                 i.            El robot deberá estar habilitado (Sección C-II)

                               ii.            Presionar el “DEADMAN SWITCH” en posición intermedia (Este botón siempre debe estar en esta posición para poder manipular el robot).

                              iii.            Presionar botón “SVO ON / MOVE” (Este botón siempre deberá estar presionado para poder manipular el robot).

                             iv.            El alumno deberá localizar  presionar el botón “JOINT” (Fig. 4) en el TP y en pantalla visualizará la posición del robot de acuerdo a cada eje.

                                 i.            Presionar el botón “SVO ON / MOVE” y comenzar a presionar cada uno de los botones de los ejes. Comenzando con los ejes mayores (J1-J3) y pasando a los ejes menores (J5-J6)

                               ii.            Aumentar la velocidad de movimiento con el botón “SVO ON / MOVE” y los botones de incremento de velocidad (Fig. 5). (El incremento aparecerá en la esquina superior derecha de la pantalla del TP)

      II.            Comenzar a utilizar el robot en movimiento “XYZ” (movimiento individual del robot por cada uno de sus planos)

                                 i.            Presionar el “DEADMAN SWITCH” en posición intermedia (Este botón siempre debe estar en esta posición para poder manipular el robot).

                                 i.            Presionar botón “SVO ON / MOVE” (Este botón siempre deberá estar presionado para poder manipular el robot).

                               ii.            El alumno deberá localizar y presionar el botón “XYZ” (Fig. 6) en el TP y en pantalla visualizará la posición del robot de acuerdo a cada eje.

                              iii.            Presionar el botón “SVO ON / MOVE” y comenzar a presionar cada uno de los botones de los ejes. Comenzando con los ejes mayores (J1-J3) y pasando a los ejes menores (J5-J6)

                             iv.            Aumentar la velocidad de movimiento con el botón “SVO ON / MOVE” y los botones de incremento de velocidad. (El incremento aparecerá en la esquina superior derecha de la pantalla del TP)

D. Conocer software RT

        I.            Encender computadora asignada al Robot.

      II.            Seguir la siguiente ruta (Fig 7): START/ALL PROGRAMS/MELSOFT Application/ RT ToolBox/ RT ToolBox 

        I.            Al abrir el programa, aparecerán dos ventanas. Una de ellas es la ventana principal del RT ToolBox (Fig 8) y la otra la ventana de comunicaciones del programa (Fig. 9)

      II.            En la pantalla principal se despliegan las siguientes funciones

                                 i.            Program Edit (Fig. 10): Permite crear y visualizar programas guardados en el Robot y/o PC.

                              ii.            Monitor (Fig. 11): En esta función se es posible observar el estado del Robot.

                            iii.            Parameter (Fig. 12): Muestra todos los parámetros del Robot.

                             iv.            Backup/Restore (Fig. 13): Permite al usuario hacer un respaldo de programas, archivos de sistema, parámetros, etc. Así mismo de restaurar el respaldo.

 E. Crear y probar un programa utilizando RT y Controlador CR1-571

        I.            Crear un programa utilizando RT

                                 i.            Abrir función “Program Edit” del RT ToolBox

                               ii.            En la sección de edición de programa (Fig. 14) es donde se comenzará a teclear el código de texto de programación.

                                                               i.      Número de línea. La secuencia de programación inicia con un número de línea por cada línea de programa. Es recomendable utilizar una secuencia de 10 en 10.

                                                             ii.      Comandos. Los comandos van después de los números de líneas. Es necesario colocar un espacio entre el comando y el número de línea.

MOV [Posición]. Al ejecutar este comando, el robot realiza una interpolación de la posición original a la posición destino asignado.

1.       El movimiento podrá realizar algún arco durante su interpolación. Ej. MOV P1

2.       MVC [Pos1, Pos2, Pos3]. En este comando, el robot realiza un movimiento de interpolación circular, completando una circunferencia tomando en cuenta la siguiente secuencia. Ej. MVC P1, P2, P3:
Pos1. Punto inicial de la circunferencia.
Pos2. Punto transitorio intermedio de la curvatura del círculo.
Pos3. Punto transitorio de la curvatura del círculo.

3.       MVR [Pos1, Pos2, Pos3]. El robot realizará un movimiento de interpolación circular, completando un arco delimitado por los puntos asignados. Ej. MVR P1, P2, P3
Pos1. Punto Inicial del arco.
Pos2. Punto intermedio dentro de la curvatura del arco.
Pos3. Punto final del arco.

4.       MVR2 [Pos1, Pos2, Pos3]. El robot realizará un movimiento de interpolación circular, completando un arco delimitado por dos puntos y tomando un tercero como punto de referencia de curvatura.
 Ej. MVR2 P1, P2, P3
Pos1. Punto inicial del arco.
Pos2. Punto final del arco.
Pos3. Punto de referencia para curvatura del arco.

5.       MVS [Posición]. El robot realizará una interpolación lineal del punto original al punto destino. Ej. MVS P1.

6.       HOPEN [No]. Abre el gripper asignado del robot. En este caso, sólo existe un gripper en el robot, por lo tanto siempre será 1. Ej. HOPEN 1

7.       HCLOSE [No]. Cierra el gripper asignado del robot. En este caso, sólo existe un gripper en el robot, por lo tanto siempre será 1. Ej. HCLOSE 1

8.       OVRD [Valor]. Controla la velocidad de movimiento del robot, siendo 100 el 100% de velocidad y 0 el 0%. Este comando se inserta una línea antes del movimiento al cual se desea cambiar la velocidad. Es importante señalar que todos los movimientos que se encuentran bajo esta línea serán afectados, sino es que se presenta el mismo comando con otro porcentaje de velocidad. Ej. OVRD 75, el robot se mueve al 75% de su velocidad.

9.       DLY [Valor]. El programa espera una cantidad de tiempo (en segundos) para realizar la siguiente instrucción. Ej. DLY 1, el robot espera 1 segundo.

10.   END. Marca el fin del programa, debe ser la última línea.

                                                             ii.      Grabación de puntos.

1.       En la sección de Posiciones (Fig. 15) del “Program Edit” se debe realizar lo siguiente para asignar puntos.

2.       Presionar el  botón que dice “Add” y aparecerá la ventana de “Variables de Posición” (Fig. 16)

3.       El campo de “Name” asignar el nombre del punto. Ej. P1. 

     4.  Con el TP llevar el robot al punto deseado.

5..       Después presionar el botón “Curren Position  Load” y los campos con los valores de los ejes se cargarán de acuerdo a la posición en que se encuentra el robot. Estos campos también pueden ser llenados manualmente por el usuario.

6.       Una vez que se han colocado las posiciones deseadas se le da click en “Add”. Se cerrará la ventana y se volverá a la ventana de “Program Edit” ya con el punto grabado. 

                                i.            Una vez capturado el código el programa (Fig. 17), se sigue la ruta “File/Save as” en la ventana de “Program Edit”  o dando únicamente click sobre el ícono de “Save as” en la misma ventana.

                               ii.            Aparecerá una ventana que preguntará al usuario si desea guardar el programa en el robot o el PC (Fig. 18).

                             iii.            Automáticamente se compilará el programa y se notificará si existen o no problemas de sintaxis (Fig. 19).

                             iv.            Si no existen problemas, se da “Ok” en la ventana que aparezca y posteriormente aparecerá la ventana para salvar el programa dentro del robot (Fig. 20) En esta ventana es necesario que se seleccione la casilla “Program External Variables”. Nota: El nombre del programa deber contener máximo 4 caracteres.

        I.            Correr un programa utilizando el Controlador.

                                 i.            El robot no debe estar en falla.

                               ii.            Los botones de “Emergency Stop” del TP y controlador deberán estar deshabilitados.

                              iii.            El selector “DISABLE/ENABLE” del TP deberá estar en posición “DISABLE”

                             iv.            El selector “TEACH” del controlador deberá estar en “Auto (Op.).

                               v.            Presionar el botón “CHNG DISP” del controlador hasta que en pantalla aparezca “P.nombre_programa”.

                                                               i.      Para buscar el programa deseado en el controlador, se utiliza los selectores “UP” y “DOWN”.

                             vi.            Presionar el botón “CHNG DISP” del controlador hasta que en pantalla aparezca “o.velocidad” y con los selectores “UP” y “DOWN” ajustar la velocidad deseada.

                            vii.            Presionar el botón “SVO ON”

                          viii.            Presionar el botón “START” (El robot comenzará a ejecutar el programa señalado”

                             ix.            Presionar el botón “END” (Si no se presiona este botón, el programa se cicla indefinidamente).